市販の減速機の中でも一段の高減速で小型軽量コンパクトなのがこれしかなかったからね
波動歯車装置…商標登録はハーモニックドライブとしてハーモニックドライブ社が登録
基本的な構造はボールベアリングが一つと極めてシンプルなので小型軽量コンパクトです。 ボールベアリングの内輪が楕円形（オーバル）で外輪が薄く簡単に撓む構造で間にボール。 つまりこれが波動発生器となっており外輪の外側に薄い外歯車を備えて撓めて動作させる。 外歯車と噛み合う内歯車は強固な円形のものでカップ型の薄い外歯車より歯数が2枚多い。 波動発生器は縦型で楕円形の頂点で内歯車と噛み合うが噛み合わない部分で1歯ずらす。 頂点が2箇所あるから噛み合っていない部分も2箇所あり1箇所で1歯ずらすから合計2歯。 この動作による差動（一回転に2歯ずらす）にて減速比（2/内歯車の歯数）を得る事に。 常に歯数差2枚が必要となるため一般的な差動歯車装置に較べて2倍の歯数が必要になる。
波動歯車装置…の基本はこの様な構成でフレックススプラインが出力歯車となっている
基本的には3つの部分で構成されるがロボット等の大トルクが必要なものや頑丈さのためか？ ウェーブジェネレータが楕円と正円の複列になりサーキュラスプラインも2つになったりと… 減速用の固定サーキュラスプラインと出力用の2歯少ないサーキュラスプラインを備えたり。 波動歯車装置も気付かぬ間に進化していた様で私も開発を急がなければいけないと思った！
波動歯車装置…の進化系？この様にフレックススプラインがカップじゃなくなっている